El 1 de noviembre de 1952 comenzó el funcionamiento del Servicio Municipalizado de Autobuses Urbanos de Burgos. Inicialmente, la primera línea uniría el límite entre los términos de Burgos y Gamonal de Riopico con el Hospital del Rey, pero en esa jornada el servicio fue al Cementerio de San José.

Ya antes de esa fecha, Burgos había tenido servicio urbano de autobuses. La primera concesión data de 1927, y fue de Víctor Vázquez. Más adelante, Continental-Auto fue la empresa encargada del Servicio. Las dificultades de la posguerra hicieron que en los años cuarenta se suspendiera el servicio, y durante unos años, la ciudad careció de transporte urbano.

La llegada de la democracia trajo consigo grandes cambios. Se sustituyó el color azul por el rojo. Se adquirieron los dos primeros autobuses articulados y se cambiaron algunas características de las líneas, en especial, las que se dirigían a los barrios más alejados. Finalmente, se implantó el bonobús.

Tras el éxito de los Pegaso 6035-A, se adquieren más autobuses para la línea de Gamonal. Concretamente, cinco Pegaso 6038-A, un modelo que sólo tuvo Burgos, y del cual ya no queda ninguna unidad.

En 1986 se inauguran las oficinas de la Plaza Virgen del Manzano. Asimismo, se sigue la renovación de la flota. En 1987 llegan los últimos Pegaso, los dos prototipos 6420 de dos puertas.

A finales de los ochenta, se produce el fin de la hegemonía Pegaso. Las ciudades optan por nuevas marcas. En el caso de Burgos, se eligen a los DAF SB 220 para estándar y a los Volvo B10M MKIII como articulados.

A finales de los noventa, el plano de líneas da un cambio al establecerse las líneas diametrales.

Actualmente, el servicio es servido por más de 63 vehículos, todos ellos de piso bajo, adaptados, con aire acondicionado, conectados por GPS, contando con todo tipo de comodidades y avances. Todos ellos se mueven con Biodiesel o Gas Natural, ofreciendo una tasa de contaminación por viajero realmente ridícula comparada con la de un turismo cualquiera.

Actualmente la flota está formada por los siguientes vehículos:

Estándar

3 Volvo carrozados por Castrosua
6 Volvo carrozados por Sunsundegui
1 Volvo carrozado por Sunsundegui, nuevo modelo
10 Iveco carrozados por Castrosua, de Gas Natural
1 Iveco carrozado por Castrosua
6 Iveco carrozados por Castrosua, nuevo movelo, Gas Natural
2 Iveco carrozados por Noge, Gas Natural
15 Mercedes-Benz Evobus Citaro (Alquilados sin opcion a compra)

Articulados

2 Volvo carrozados por Sunsundegui
2 Iveco carrozados por Castrosua
12 Mercedes-Benz Evobus Citaro (Alquilados sin opcion a compra)

Midibuses

1 DAB ServiceBus, motor DAF
2 Iveco carrozadas por Unvi